任意後見契約はあくまで当事者間の契約ですから、契約を解除することによっても終了します。
ただ、任意後見契約は公証役場で公正証書を作成するという厳格な方法によって結ばれたものですので、任意後見が始まる前に解除するときも、公証人の認証を受けた書面によってしなければなりません（任意後見契約法第９条１項）。
また、すでに任意後見が始まった後は、本人の保護が必要な状況（＝判断能力が不十分な状態）となっていますので、正当な事由と家庭裁判所の許可が必要とされており（任意後見契約法第９条２項）、この条件は辞任する場合と同じです。